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Description
内容简介
自己打造出簡單構造的二足步行機器人吧！ 以章節為基礎，由淺入深，上手容易。 第1章製作出腳部的基本構造後，後續的章節不須再花時間重新製作，機器人就可以根據主題逐漸成長。 章節後的「恍然大悟實驗專欄」更進一步地解決會感到困惑的基本理論。 本書簡介 本書的目的並不是要教大家製作出能夠參加比賽的機器人，而是要讓大家理解二足步行的基礎理論，然後打造出簡單構造的二足步行機器人。 因此，將動作優美的切比雪夫連桿和平行連桿組合成機器人的腳，搭配便宜的齒輪箱和馬達製作出二足步行機器人的基本構造。配合二足步行機器人初學者的時間、預算和心情，並且為了能夠方便進行二足步行實驗，因此以循序漸進的方式製作，一步一步地讓二足步行機器人成長茁壯。最後的重頭戲則是微控制器控制，甚至連感測器與馬達驅動器也都會自行動手製作。 在各章中，還根據所需安排一個「恍然大悟實驗專欄」。雖然，大多只是利用厚紙板製做出紙娃娃這類程度的簡單實驗，不過，這些實驗可以讓大家對於學習二足步行機器人理論時，一定會出現的重心、支撐區、靜步行、動步行等基本理論感到恍然大悟。 利用自製的二足步行機器人進行各種實驗，思考步行的原理，慢慢愛上二足步行機器人的世界吧！
坂本 範行 高中老師。 學生時代經常利用八位元電腦，編寫能高速運算線型函數與畫出函數圖形的程式，或是以PIC微控制器（Peripheral Interface Controller）製作出能簡單辨認聲音的試驗作品，並且將作品投稿雜誌，一直以來，都致力於單純的製作與創造。為基礎學力研究會成員，且定期發表各類領域的研究成果。
文章试读
想要了解二足步行機器人的步行原理，最快的方法就是自己親手製作，嘗試讓二足步行機器人行走看看。不過，二足步行機器人可說是結合材料、結構、動力能源、感應、控制、步行原理等現代科技之大成的產物。對於初學者來說，想要從頭開始製作，可能會出現很多無法跨越的門檻，因此，才會考慮教大家製作連桿機構的機器人，因為許多步行功能都可交由連桿機構解決，所以即使是初學者也能輕易製作出二足步行機器人，可以多挪出一些心力來思考步行的原理。 本書的目的並不是要教大家製作出能夠參加比賽的機器人，而是要讓大家理解二足步行的基礎理論，然後打造出簡單構造的二足步行機器人。因此，將動作優美的切比雪夫連桿和平行連桿組合成機器人的腳，搭配便宜的齒輪箱和馬達製作出二足步行機器人的基本構造。即使是首次製作機器人的入門者，只要能花點心思正確地加工處理，也可以讓一張塑膠板變身成二足步行機器人，感受機器人步行時所帶來的感動。另外，配合二足步行機器人初學者的時間、預算和心情，並且為了能夠方便進行二足步行實驗，因此以循序漸進的方式製作，一步一步地讓二足步行機器人成長茁壯。最後的重頭戲則是微控制器控制，甚至連感測器與馬達驅動器也都會自行動手製作。而這些原理也正是在現代的二足步行機器人中，已經成為標準的伺服機原理。因為腳的動作交由連桿機構處理，所以即使利用簡單的DIY伺服機也可輕鬆進行控制。如果想要知道利用程式讓二足步行機器人行進的原理，請務必挑戰看看。 在各章中所安排的「恍然大悟實驗專欄」，雖然介紹的是簡單的實驗，但都是與二足步行機器人相關的知識。尤其是第2章的重心實驗和第6章的動作步行實驗，還請務必「實驗看看恍然大悟一下」吧！ 不過，製作時最重要的還是要避免受傷與發生意外事故，一旦遇到有無法預測的危險時，請務必停止製作，就是要如此小心謹慎才行。即使遇到尺寸不合需要不斷重複相同的作業時，也請沉住氣有耐心地進行製作，避免受傷與事故發生，如此才能充分享受製作機器人的樂趣。 畢竟是自己辛辛苦苦製作出來的機器人，所以一定會感到無比愛憐才對，或許還會替機器人取上名字吧。利用自製的二足步行機器人進行各種實驗，思考步行的原理，慢慢愛上二足步行機器人的世界吧！ 最後，撰寫本書時，承蒙Ohmsha公司出版部的各位先進，多方協助與指導，在此深表感激。 2009年4月 作者筆
